Kľúčovým rozdielom medzi biramóznymi a nepoškvrnenými článkonožcami je to, že biramné článkonožce majú končatiny s dvoma vetvami, pričom každý z nich má sériu segmentov pripevnených od konca k koncu, zatiaľ čo jednomiestne článkonožce majú končatiny s jednou sériou segmentov pripevnených od konca.
Kmeň Arthropoda patrí do skupiny Kingdom Animalia. Je to kmeň, ktorý sa skladá z najvyššieho počtu druhov a najvyššieho počtu jedincov vrátane hmyzu. Článkonožce majú exoskeleton, segmentované telá a párové spojené prílohy. Články členovca, najmä kĺbové končatiny, môžu byť buď biramické alebo uniramous. V nepoškvrnenej končatine je pripevnená séria segmentov. Naproti tomu v biramických končatinách sú dve vetvy, z ktorých každá má sériu segmentov pripevnených jeden k druhému. Hmyz a myriapody majú nepoškvrnené nohy, zatiaľ čo kôrovce majú biramózne nohy.
